凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）。
使用G90（绝对坐标编程）。
使用G41（左刀补）。
移动到起始位置。
设置切削深度和进给速度。
使用G0X0Y0（移动到起始位置）。
使用G1Z-5F100（切削深度为5mm，进给速度为100mm/min）。
使用G3X10Y10I5J5（逆时针加工凹圆弧，起点为（X0,Y0），圆心相对位置为（I5,J5））。
使用G0Z5（提刀至安全位置）。
```plaintext
G21;// 使用毫米单位
G90;// 绝对坐标编程
G41;// 左刀补
G0X0Y0; // 移动到起始位置
G1Z-5F100; // 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3X10Y10I5J5; // 逆时针加工凹圆弧，起点为(X0,Y0)，圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; // 提刀至安全位置
M30;// 结束程序
```
建议
在编程过程中，务必仔细检查所有坐标和参数，确保它们符合加工要求。
可以使用数学函数和计算机编程语言进行更复杂的凹圆弧编程，以提高精度和效率。
在实际加工前，建议进行模拟仿真，以验证编程的正确性和加工效果。