在ST语言中控制伺服电机，通常涉及以下步骤和概念：
定义状态信息
使用结构体（如`ST_states`）来存储伺服轴的状态信息，这有助于集中管理和重用数据。
功能块（FB）
利用功能块来封装复杂的控制逻辑，例如伺服定位控制、原点搜索、限位检测等。功能块提高了代码的重用性和可维护性。
运动控制功能块
`Axis_IO`：获取伺服驱动上的输入信号，如原点信号、限位信号等。
`Axis_PTP_CoE`：实现轴的点动和相对运动，包括原点搜索、IO状态获取等。
`FB_Home_ByLimit`：实现轴在任意位置回零的功能。
`ServoDriver_DI`：获取伺服驱动上的数字输入信号，如原点信号、正反向限位信号。
结构化编程
采用结构化编程方式，将程序分解为多个模块，每个模块负责特定的功能，便于理解和维护。
EtherCat通信
在大型自动化生产线中，使用EtherCat总线连接伺服轴和其他设备，通过编写相应的FB块来实现通信和控制。
输入输出分配
为输入输出信号分配地址，并通过条件语句（如IF-END_IF）来实现逻辑控制，如电机的正反转控制。
错误处理
在控制程序中加入错误处理机制，例如过载保护，确保系统在异常情况下能够安全停止。
下面是一个简单的ST语言程序示例，用于控制伺服电机的正反转：
```pascal
PROGRAM伺服电机控制
VAR
正转按钮: BOOL;
反转按钮: BOOL;
停止按钮: BOOL;
过载保护: BOOL;
正转输出: BOOL;
反转输出: BOOL;
END_VAR
IF "过载保护" THEN
"正转输出":= FALSE;
"反转输出":= FALSE;
ELSE
IF "停止按钮" THEN
"正转输出":= FALSE;
"反转输出":= FALSE;
ELSE
IF "正转按钮" AND NOT "反转输出" THEN
"正转输出":= TRUE;
"反转输出":= FALSE;
END_IF;
IF "反转按钮" AND NOT "正转输出" THEN
"正转输出":= FALSE;
"反转输出":= TRUE;
END_IF;
END_IF;
END_IF;
```
在这个示例中，程序首先检查过载保护状态，如果触发，则关闭所有输出。然后检查停止按钮状态，如果按下，也关闭所有输出。最后，根据正转和反转按钮的状态来控制电机的正反转。
通过上述步骤和示例，可以看出ST语言在控制伺服电机方面的灵活性和模块化特点。在实际应用中，可以根据具体需求进一步扩展和优化程序，以实现更复杂的控制逻辑。