整体球头铣刀的编程步骤如下：
确定加工参数
确定球头铣刀的直径（例如φ8）。
确定周边倒R面圆角半径（例如6.0）。
确定加工角度（自变量，初始值为0，角度增量设为1.0）。
设置刀具和工件
调用刀具，设置刀具半径补偿值。
设置工件坐标系原点（G54）。
编程初始位置
将刀具快速定位于加工起始位置（例如X30.0, Y0）。
调整Z轴快速降低至安全高度（例如Z50.0）。
加工循环
使用WHILE循环控制加工角度，直到达到设定角度（例如90.0）。
在循环中，计算刀尖的Z坐标值和刀具半径补偿值。
使用G01指令进行Z向进给至当前加工深度。
使用G10指令更新刀具半径补偿值。
使用G01指令沿轮廓线进行加工。
在每次循环结束时，更新加工角度。
结束加工
加工完成后，快速提刀至安全高度。
结束程序。
```plaintext
19=4.0 （球头铣刀直径）
20=6.0 （周边倒R面圆角半径）
11=0（初始角度）
7=1 （角度增量）
21=19+20 （倒R面圆心与刀心连线距离）
T01 调用刀具
G54 G90 G0 X30.0 Y0 S2000 M3； ； 程序开始，定位于（X30.0, Y0）上方
G43 Z50.0 H01； ； Z向快速降低至Z50.0处
Z5. M08； ； Z向快速降低至Z5.0处
WHILE[1LE90.0]DO1； ； 如果加工角度11≤90，加工循环开始
22=21*（COS[11]-1）； ； 任意角度时刀尖的Z坐标值（非绝对值）
23=21*SIN[11]-20； ； 任意角度时对应的刀具半径补偿值
G01 Z22 F300； ； 以G01速度进给至当前加工深度
G10 L12 P01 R23； ； 变量23赋给刀具半径补偿值
D01； ； 取消刀补
11=11+7； ； 角度11每次以1.0递增
END1； ； 循环1结束（此时11>90.）
G00 Z50.0； ； 快速提刀至安全高度
M30； ； 程序结束
```
建议
在实际编程过程中，建议根据具体的加工需求和机床特性进行调整和优化。
使用宏编程可以进一步提高编程效率和精度，特别是在处理复杂曲面时。
始终确保刀具路径和加工参数的正确性，以避免过切和加工错误。