激光自动焊接的编程涉及多个方面，以下是一些主要的编程步骤和方法：
工艺参数设置
根据焊接材料的特性和焊接要求，设置激光功率、焊接速度、焊缝宽度、脉冲频率等参数。
路径规划
确定激光焊接的运动轨迹，包括焊接的起点、终点以及中间的焊接路径。路径规划可以通过数学建模和算法计算得到，需要考虑工件的几何形状和焊接要求。
运动控制
控制激光焊接机器人的运动，确保其按照预定的路径进行运动，同时考虑速度、加速度、轨迹平滑等因素，以保证焊接的准确性和稳定性。运动控制编程可以通过编写控制指令和使用运动控制器来实现。
焊接参数控制
对激光焊接过程中的各种参数进行实时监控和调整，例如监测焊接温度、焊接功率、焊接速度等，并根据实际情况进行自适应控制，以保证焊接质量的稳定性和一致性。
编程方式
直接G代码编辑
直接编辑G代码来加工路径和参数。
视教编程
通过红光描点方式获取路径，并记录焊接参数。
CAD图导入
将CAD图纸导入软件，生成G代码。
综合方式
结合CAD、视教和G代码，进行微调加工工艺。
其他注意事项
机械臂可达性：在编制激光焊接机器人的运动轨迹时，需要考虑机械臂的可达性，确保激光焊接机器人的焊枪能够达到预焊位置并满足焊接角度。
焊接参数的设置：包括焊接电流、电压、焊接速度、机械臂摆动幅度等，这些参数可以通过示教器进行在线设置和调整。
推荐编程工具
RobotStudio：常用的离线编程软件，适用于创建和编辑焊接程序。
Roboguide：另一种常用的离线编程软件，支持激光焊接机器人的编程。
通过以上步骤和方法，可以实现激光自动焊接的精确编程，从而提高焊接质量和效率。建议根据具体的焊接需求和设备情况选择合适的编程方式，并充分利用现有的编程工具和资源。