蒸汽机的发明是一个漫长而复杂的过程，涉及多个阶段的发明和改进。以下是蒸汽机发明的主要时间节点：
公元前1世纪：
古希腊数学家亚历山大港的希罗（Hero of Alexandria）发明了汽转球（Aeolipile），这是蒸汽机的雏形，但它只是一个玩具，并没有实际应用。
1679年：
法国物理学家丹尼斯·帕潘（Denis Papin）在观察蒸汽逃离他的高压锅后，制造了第一台蒸汽机的工作模型。
1698年：
英国工程师托马斯·萨维利（Thomas Savery）发明了“矿工之友”蒸汽机，这是第一台用于矿井抽水的蒸汽机，虽然效率很低，但标志着蒸汽机在工业应用中的开始。
1705年：
托马斯·纽可门（Thomas Newcomen）在萨维利的基础上，引入了活塞作为传动部件，设计出了第一个实用的蒸汽机，用于矿井抽水。
1765年起：
詹姆斯·瓦特（James Watt）对蒸汽机进行了一系列改进，包括1784年发明的平行运动连杆机构，使蒸汽机的活塞能带动其他机械做直线运动，从而大大提高了蒸汽机的效率。
综上所述，蒸汽机的发明和发展是一个由雏形到成熟的过程，经历了多个阶段的发明和改进，最终在18世纪中后期成为重要的工业动力机械。