古代女性的内衣主要包括肚兜和裹胸两类。
肚兜
肚兜，又称抹胸，是一种覆盖胸部和腹部的贴身小衣。它多为菱形，用丝绸等轻薄柔软的面料制成，系带环绕脖颈和腰部。肚兜不仅起到保暖和遮蔽的作用，更是古代女性身份和地位的象征。不同阶层女性的肚兜在色彩、刺绣纹样等方面各不相同，彰显了主人的尊贵与雅致。考古发现表明，直至明清时期，亵裤才逐渐出现在寻常百姓女性的衣橱中。在那之前，女性多穿着开裆裤，虽看似豪放，但却有其实用性考量。一则，开裆裤便于如厕，免去脱卸衣物的繁琐；二则，开裆裤透气散热，有利女性生殖健康。
裹胸
裹胸，亦称“兜肚”，是缠绕胸部的布带，用以束缚乳房，防止下垂，塑造出挺拔优美的身姿。裹胸多用棉麻质地，宽度适中，长度足以缠绕胸部数圈。女性裹胸时，先在胸前斜置软布，再紧紧缠裹，力求平整服帖。明代以来，抹胸成为了女性内衣的常见选择，清代的“肚兜”则更加精致，既有藏物功能，也具有一定的装饰效果。
其他内衣
汉代：抱腹、心衣。汉代的内衣款式主要是抱腹和心衣，类似于今天的打底背心，还是比较保守的。心衣的基础是“袍腹”，抱腹上端不用细带子而用"钩肩"及”裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料，其上多用各色丝线绣出花纹图案（称彩绣），图案多以“爱情”为主题。
魏晋南北朝：福裆。时间到了魏晋南北朝，内衣的款式就更为保守了，给抱腹加上了后片，成为了福裆。
唐代：诃子。唐代以前的内衣肩部都缀有带子，到了唐代，出现了一种无带的内衣，称为“诃子”。这也是其外衣的形制特点所决定的：唐代的女子喜穿“半露胸式裙装”，她们将裙子高束在胸际然后在胸下部系一阔带，两肩。上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷。
宋代：抹胸。宋代“抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。用纽扣或带子系结。平常人家多用棉制品，俗称土布，贵族人家用丝质品并在其上绣以花卉。单的夹的，形式不一。
元代：合欢襟。“合欢襟” 由后向前系束是其主要特点。穿时由后及前，在胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多，图案为四方连续。
明代：主腰。“主腰”外形与背心相似。开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧还各有系带将所有襟带系紧后形成明显的收腰。可见明代女子已深谙凸现身材之道。
这些内衣不仅具有实用功能，还能体现古代女性的审美观念和社会地位。