在数控车床上使用R5球形刀车凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，需要确定刀具的半径（R）和刀具角度。通常，圆形刀片的刀具角度为35°或45°。
在编程时需要设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹。对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
```plaintext
G21; 使用毫米单位
G90; 绝对坐标编程
G41D01; 左刀补，D01表示刀补号
G0X0Y0; 移动到起始位置
G1Z-5F100; 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3X10Y10I5J5; 逆时针加工凹圆弧，起点为(X0,Y0)，圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; 提刀至安全位置
M30; 结束程序
```
注意事项：
判定顺时针或逆时针：需要看图纸。判定时看这段圆弧的起点坐标和终点坐标，从起点到终点的那条线是顺还是逆。如果看它是顺时针就用G02，逆时针就用G03。
设置圆弧直径：要设置圆弧直径是图纸规定尺寸，其次保证两圆圆点和切点在一条直线上。
机械间隙：如果出现凹圆弧，可能是机床机械间隙引起的。需要打表测量机械间隙的具体数值，然后修改对应的参数。
通过以上步骤，可以有效地在数控车床上使用R5球形刀车凹圆弧。