弧焊机器人小圆管焊接的编程步骤如下：
焊接顺序
选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形和焊枪行走路径长度为目标。通常，焊接顺序的确定需要考虑焊缝的位置和形状，以减少焊接缺陷和提高产品质量。
行走轨迹
根据待焊工件的具体形状和焊缝位置，规划出焊枪的行走轨迹。轨迹应尽可能短、平滑且安全，避免在空间过渡时产生不必要的移动。编程时需要不断调整焊接机器人的各轴位置，确保焊枪能够准确地对准焊缝，并合理确定焊枪相对接头的位置、角度和焊丝伸出长度。
焊接参数
根据焊缝的规格和要求，设定合适的焊接参数，如焊接电流、电压、焊接速度等。在试焊阶段，需要根据焊缝质量不断调整和优化这些参数，以确保最终焊接质量符合要求。
清枪程序
在编程过程中，及时插入清枪程序，以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴。清枪程序可以保证焊枪的清洁，延长喷嘴的使用寿命，并减少焊接缺陷。
变位机位置和焊枪姿态
如果工件在变位机上固定后，焊缝位置和角度不理想，编程者需要不断调整变位机的位置，使得焊接的焊缝能够按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要合理调整焊枪的姿态，确保焊枪能够准确地对准焊缝。
编程技巧
在编制程序时，不能一步到位，需要在实际焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，以形成一个高效、稳定的焊接程序。
建议：
在编程前，仔细检查和理解工件的几何形状和焊缝位置，以便更好地规划焊接顺序和轨迹。
在试焊阶段，认真记录和分析焊接数据，以便及时调整焊接参数和优化程序。
定期对焊接程序进行审查和优化，以适应不同的焊接要求和工况。