五轴焊接机器人的编程步骤如下：
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关，将其置于“ON”状态，并将运作模式调到“TEACH”或“示教模式”。
焊接程序编辑
在主菜单上建立一个新的程序，并显示新建程序画面。按[选择]键进入编辑状态。
移动焊接机器人到离安全位置且便于作业的位置，并输入程序。
操作机器人
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
使用轴操作键将机器人移动到开始位置，并按[插补方式]键，选择关节插补方式，并输入缓冲显示行中显示关节插补命令。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接参数，包括焊接速度、焊接电流及电压、送丝速度等。这些参数的设置需要根据施焊质量进行细微调整。
示教编程
示教编程也称为点对点视示教编程，即通过手动移动焊枪到需要焊接的位置并记录轨迹，形成程序。多个程序组合在一起形成一套完整的运动轨迹程序。
程序测试与优化
对编写好的焊接程序进行测试，确保其能够正常工作。
根据测试结果，对焊接程序进行优化，以提高焊接效率和质量。
建议：
在编程过程中，确保机器人处于安全状态，避免发生意外。
焊接参数的设置需要根据实际焊接情况进行多次调整和测试，以达到最佳焊接效果。
在进行程序测试和优化时，可以逐步增加焊接任务复杂度，确保机器人能够应对各种焊接场景。