编程式焊接机器人的使用方法主要包括以下几个步骤：
焊接机器人初始化
设置机器人参数和配置焊接参数。
焊接机器人连接
将焊接机器人连接到控制系统，如PLC或DCS，通过串口、以太网或其他通信方式实现。
焊接机器人编程
程序编写：根据焊接任务的需求，编写相应的焊接程序，包括焊接路径、焊接参数等。
程序测试：对编写好的焊接程序进行测试，确保其能够正常工作。
程序优化：根据测试结果，对焊接程序进行优化，以提高焊接效率和质量。
输入焊枪参数
在操作焊接机器人时，需要输入焊枪参数，如焊接电流、电压、焊接速度等，这些参数可以根据焊接任务的不同进行调整。
开始焊接
启动焊接程序并按下开始按钮，机器人将开始执行焊接任务，并根据编程参数进行工作。
监控焊接过程
在操作焊接机器人时，需要监控焊接过程，以确保其按照预期进行。如果发现异常，需要及时采取措施。
选择合理的焊接顺序
为减少焊接变形，应根据焊枪行进路径的长度制定焊接顺序。
优化焊接参数
为获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
使用合理的定位位置
焊枪的位置和焊枪接头的相对位置需要合理确定，工件固定在变位机上后，若焊缝位置和角度没有达到理想的位置，编程过程中要不断调整变位机。
及时插入清枪程序
编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁。
不断检查和修改程序
编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
建议：
在编程和操作焊接机器人之前，建议详细阅读相关操作手册和培训资料，以确保安全和操作效率。
在实际应用中，可以结合示教编程、离线编程和自主编程等方法，根据具体需求和场景选择合适的编程方式。