库卡机器人的编程主要采用 KRL语言（KUKARobotLanguage），这是一种由德国库卡公司自主研发的编程语言，类似于C语言。KRL语言采用面向对象的思想，具有简洁清晰易读的代码，并且有良好的可维护性和可扩展性，非常适合用于机器人控制。除了KRL语言外，库卡机器人还支持其他常用的编程语言，例如Python等。
库卡机器人的编程环境基于PC系统，使用KRL编程软件进行编程。该软件具有直观的用户界面和丰富的功能，可以方便地创建、编辑和调试机器人程序。此外，库卡机器人还提供了丰富的API接口，可以与其他系统进行集成。
KRL语言的一些基本编程概念包括：
变量和常量：
变量用于记录区分，便于计算数据，方便根据实际情况的变化影响机器人内部运算的过程。常量则代表不会变化的值。
类和对象：
KRL语言中的类类似于其他编程语言中的类，用于定义对象的属性和方法。对象则是类的实例。
函数和模块：
KRL语言支持函数和模块，用于封装代码，提高代码的可重用性和可维护性。
控制结构：
KRL语言支持条件判断、循环等控制结构，用于实现复杂的任务逻辑。
```kotlin
// 定义机器人的初始位置和速度
PTP(InitPose, 100, 200, 0, 0, 0, 0)
// 定义机器人的目标位置和速度
PTP(GoalPose, 200, 300, 0, 0, 0, 0)
// 执行机器人运动
MoveJPTP(InitPose), vmax
WaitTime(1.0)
MoveJPTP(GoalPose), vmax
WaitTime(1.0)
```
在这个示例中，`PTP`命令用于定义机器人的位置和速度，`MoveJPTP`命令用于执行机器人运动，`vmax`命令用于设置机器人的最大速度，`WaitTime`命令用于等待一定的时间。
总的来说，库卡机器人的编程可以通过KRL语言进行，编程环境基于PC系统，使用KRL编程软件进行编程。KRL语言具有简洁清晰易读的代码，并且有良好的可维护性和可扩展性，非常适合用于机器人控制。此外，库卡机器人还支持其他常用的编程语言，例如Python等。