在友信机械手中进行条件跳转编程，通常需要遵循以下步骤：
确定条件：
首先，需要明确程序中需要判断的条件。这可能涉及到机械手的位置、速度、方向等参数。
选择跳转指令：
根据所使用的编程语言，选择合适的条件跳转指令。例如，在C语言中可以使用`if-else`语句，在Java中也可以使用`if-else`语句，而在Python中则可以使用`if-else`语句或者三元运算符`x if condition else y`。
编写条件表达式：
在条件跳转指令中，需要编写一个条件表达式，该表达式将根据实际条件来评估为真或假。
编写跳转代码块：
在条件为真或假时，需要编写相应的代码块。这些代码块包含了当条件满足时机械手应该执行的操作。
测试和调试：
编写完条件跳转代码后，需要进行测试和调试，确保机械手按照预期进行跳转。
```c
include
int main（） {
int position = 10； // 假设机械手当前位置为10
if （position == 10） {
printf（"机械手位于目标位置。\n"）；
} else {
printf（"机械手未到达目标位置，当前位置为 %d。\n", position）；
}
return 0；
}
```
在这个示例中，程序检查机械手的位置是否等于10。如果是，则打印出机械手位于目标位置的信息；否则，打印出机械手未到达目标位置的信息。
对于更复杂的条件跳转，可能需要使用`switch`语句或者嵌套的`if-else`语句。此外，根据具体的编程环境和机械手的控制逻辑，可能还需要考虑其他因素，如错误处理、边界条件等。
请注意，具体的编程实现可能因友信机械手的控制系统和编程语言的不同而有所差异。建议参考机械手的使用手册和编程指南，以获取更准确的编程指导。