斜臂式机械手的编程方法主要包括以下几种：
使用EDIT指令进行编辑
进入编辑状态后，可以使用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来编辑程序。例如，C命令用于改变编辑的程序，D命令用于删除指定行数的程序，E命令用于退出编辑并返回监控模式，I命令用于将当前指令下移一行以便插入新指令，P命令用于显示从当前行往下n行的程序文本内容，T命令用于初始化关节插值程序示教模式。
通过教导按钮进行示教编程
打开注塑机里面的机械手使用功能，开模到底并关闭安全门。按一下教导按钮，跳转到模号存取界面，在读入框中输入相应的指令进行示教编程。
使用标准动作程序
斜臂机械手的控制系统通常会有标准动作程序，包括单臂动作和双臂动作（双臂、主臂、副臂）。选择相应的操作程序进行编程，例如选择单臂动作程序或双臂动作程序，并进行主臂和副臂的选择。
在线编程和离线编程
在线编程：在机械臂正常运行时，通过人工控制向机器输入指令的方式进行编程。这种方法需要实时监控机械臂的运动情况并及时调整指令，特别注意两个机械臂之间的协调和配合。
离线编程：在计算机上进行模拟和规划，并将生成好的程序文件传输到机器人控制器中执行。这种方式不需要实时监控和干预，可以提高工作效率和安全性，并可以利用3D仿真软件进行模拟测试。
建议
选择合适的编程方法：根据具体的应用场景和任务需求，选择在线编程或离线编程。如果需要实时监控和调整，在线编程更为合适；如果追求高效率和安全性，离线编程更为推荐。
熟悉机械手控制系统：了解机械手控制系统的界面和命令，以便更高效地进行编程和调试。
进行模拟测试：在正式运行前，利用3D仿真软件进行模拟测试，确保程序的稳定性和可靠性。
通过以上方法，可以有效地对斜臂式机械手进行编程，实现自动化操作。