四轴数控铣键槽的编程步骤如下：
确定加工零件的工艺要求和设计图纸
了解零件的尺寸、材质、形状等信息。
确定键槽的位置、宽度、深度等要求。
选择合适的切削刀具
根据键槽的要求，选择合适的直径、长度、类型的切削刀具。常用的切削刀具有直径刀、球头刀等。
建立工件坐标系
在数控铣床上，通过设置坐标系来确定刀具相对于工件的位置。坐标系一般包括原点、X轴、Y轴和Z轴。
编写刀具轨迹程序
基于图纸的几何图形，通过编程语言（如G代码）来描述刀具的加工路径。编程时需要设定好切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设置刀具补偿和切削条件
根据切削刀具和材料的不同，需要进行刀具半径补偿，以确保加工尺寸的精度。
设定好切削速度、进给速度、切削深度等切削条件。
进行程序调试和验证
通过模拟或者手动操作来验证程序的正确性。检查刀具路径、切削条件是否合理，以及是否满足工件要求。
进行铣键槽的实际加工
根据编写好的刀具轨迹程序和设定好的切削条件，将工件装夹在数控铣床上，并利用数控系统控制刀具完成键槽的加工。
示例程序解析
```plaintext
程序号: O0001
工件加工(刀具直径20mm,加工深度10mm):
N10 G90 G54 G17 G94 G40 设置绝对编程模式，工件坐标系，启用工具坐标系，关闭坐标系偏移，关闭自动工具长度补偿
N20 M3 S1000 启动主轴，设置主轴转速为1000rpm
N30 G0 X-25 Y-25 Z50 将刀具移动到车削中心位置
N40 G43 Z10 H1 设置刀具半径，启动刀具补偿功能，Z轴移动到10mm
N50 G1 Z-10 F200 开始铣削，Z轴移动到-10mm，进给速度为200mm/min
N60 G41 D1 X-15 Y-15 开启刀具补偿功能，移动到点(X-15 Y-15)
N70 G1 Y15 沿着Y轴向正方向移动15mm
N80 G1 X15 沿着X轴向正方向移动15mm
N90 G1 Y-15 沿着Y轴向负方向移动15mm
N100 G1 X-15 沿着X轴向负方向移动15mm
N110 G40 D1 关闭刀具补偿功能，返回到点(X-15 Y-15)
N120 G0 Z50 将刀具移动到安全位置
N130 M5 关闭主轴
N140 M30 程序结束
```
建议
在编程过程中，务必仔细检查每一步的设定，确保它们符合实际的加工需求。
使用模拟软件进行程序模拟，可以在实际加工前发现并修正潜在问题。
在实际加工中，要密切监控加工过程，确保刀具路径和切削条件符合预期。