安川机器人的编程体验整体上是非常友好和高效的，主要得益于其提供的多种编程方式和工具。以下是安川机器人编程的一些关键点：
多种编程方式
安川机器人支持手动编程、离线编程和在线编程等多种方式，满足不同用户的需求。
先进的控制系统
安川机器人的控制系统非常出色，能够实现高速、高精度、高稳定性的运动控制，并支持多种通信协议和接口。
图形化编程语言
安川机器人主要使用Yaskawa Motoman机器人编程语言（MPL）进行编程，该语言基于图形化编程环境，具有易学易用的特点。用户可以通过拖拽和连接图形化编程元件来创建机器人的任务程序，支持多种编程元件，包括运动控制、逻辑控制、传感器控制等。
高级编程功能
除了图形化编程方式，MPL还提供了一些高级编程功能，如变量定义、条件判断、循环控制等，使得用户可以更加灵活地控制机器人的行为。
可视化编程工具
安川还提供了名为"INFORM"的可视化编程工具，通过拖拽和连接图形化组件，实现机器人的编程和控制，使得编程更加直观和易于理解。
标准编程语言支持
安川机器人还支持使用标准编程语言进行编程，例如C++、Python和Java等。这些编程语言通常用于更复杂的机器人应用，例如机器视觉、人工智能等领域。
易于编程与维护
安川机器人提供友好的编程界面和完善的维护手册，方便用户进行程序编写和日常维护。
灵活性和可定制性
安川机器人的编程语言和工具提供了很高的灵活性和可定制性，用户可以根据实际需要进行配置和扩展，以适应不同的生产环境和工艺要求。
综上所述，安川机器人的编程体验是全面且高效的，无论是初学者还是有经验的用户，都能找到适合自己的编程方式。其图形化编程语言和可视化工具大大简化了编程过程，而高级编程功能和标准编程语言的支持则满足了更复杂的应用需求。