离线编程知识点总结图可以通过以下步骤来绘制：
确定机器人的工作空间
确定机器人能够自由移动和执行任务的区域，这有助于规划机器人的运动路径和避免碰撞。
绘制图形
使用离线编程软件提供的绘图工具，根据需要绘制的图形类型（如直线、圆、矩形等）进行绘制。
指定起始点、终点、半径、宽度等关键参数，以确保图形的准确性。
创建路径
在绘制完图形后，创建机器人的运动路径。路径可以是直线、圆弧、螺旋等，具体取决于绘制的图形形状和机器人的运动能力。
考虑机器人的速度、加速度和减速度等因素，以确保机器人能够平稳地移动。
确定姿态
确定机器人的姿态，即机器人在执行任务时的方向和姿势。
通过定义机器人的末端执行器的方向和角度来实现姿态，并考虑机器人的运动范围和工作空间的限制。
优化路径
使用离线编程软件提供的路径优化工具来优化路径，减少机器人的运动时间和能耗，提高效率和精确性。
生成程序
将绘制图形和路径优化的结果转化为机器人能够执行的程序。
生成的程序可以直接加载到机器人控制系统中，实现自动化的操作。
三维几何构型
在离线编程系统中，利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真，包括结构的立体几何表示、扫描变换表示、边界表示等方法。
运动学计算
利用运动学方法计算机器人的末端位姿，或在给定末端位姿的情况下计算出机器人的关节变量值。
三维图形动态仿真
通过动态仿真逼真地模拟机器人的实际工作过程，为编程者提供直观的可视图形，检验编程的正确性和合理性。
通过以上步骤，可以绘制出一个包含机器人工作空间、图形绘制、路径创建、姿态确定、路径优化和程序生成的离线编程知识点总结图。这个总结图不仅有助于理解机器人的运动轨迹和确保执行任务时的准确性和安全性，还能为编程者提供一个直观的工具来检验和优化编程过程。