三菱Q系列定位模块的编程主要包括以下几个步骤：
配置定位模块
在PLC编程软件中，选择对应的Q系列PLC型号和定位模块型号，进行相关的配置设置。这包括确定所需的定位参数，如运动轴的类型、位置、速度等，并选择不同的运动模式，如点位控制、连续运动控制等。同时，设置相关的输入输出点，用于与外部设备进行通讯和控制。
定义程序段
定义一个程序段，用来执行定位操作。在程序段中，定义相关的变量，用于保存定位数据和状态信息。
调用定位模块FB
在程序段中使用定位指令来调用定位模块FB。定位指令的格式为“MOV 记号 模块名.输出接点”，其中“记号”为定义的变量，用于保存定位结果，“模块名”为配置的定位模块名，“输出接点”为所需的定位功能。
设置相关参数
根据需要设置相关的参数，如运动轴号、目标位置、速度等。可以使用特殊功能指令来设置这些参数。
运行程序
运行程序，定位模块FB会根据设定的参数进行相应的运动控制。定位模块FB会监测运动过程中的状态，如到位、错误等，并将相关的状态信息保存到定义的变量中。
调试方法
推荐使用三菱GX Works3进行程序调试，主要步骤包括在线监控变量、设置断点、单步调试、模拟运行等。
注意事项
在调用定位模块FB时，要确保所需的硬件设备已正确连接并配置。如果配置错误或硬件连接有误，可能会引起运动控制失败或其他异常情况。
示例代码
```pascal
// 货物转运主程序
MAIN:
LD X0.0 // 接收转运信号
ANDNOT X1.1 // 安全系统无异常
OUTM100 // 允许转运
LD M100 // 转运使能
CALL POSITION_CALCULATE // 位置计算子程序
CALL MOTOR_CONTROL // 电机控制
CALL GOODS_DETECT// 货物检测
```
在这个示例中，`X0.0`用于接收转运指令，`X1.1`用于安全系统检查，`M100`是转运使能标志，`POSITION_CALCULATE`、`MOTOR_CONTROL`和`GOODS_DETECT`是自定义的子程序，分别用于位置计算、电机控制和货物检测。
通过以上步骤和示例代码，您可以开始编程三菱Q系列定位模块，实现各种定位和控制功能。