安川机器人摆弧的编程方法如下：
在弧焊程序中加入摆焊指令
在需要摆焊的位置程序的吸弧步骤后，加入摆焊开始指令。
在摆焊的参数设置过程中，需要设置摆焊的频率、角度、幅度等参数。修改幅度时，一次不要过大，防止动作时会干涉或撞到焊枪。修改后，建议先动作检查一下再让其自动焊接。
使用PNS或PNE编程方式
PNS编程方式使用直角坐标系，通过指定起点、终点和圆心的坐标来定义圆弧的位置和方向。
PNE编程方式使用笛卡尔坐标系，通过给定起点、终点和圆心的三维坐标值来定义圆弧位置和方向。
安川焊接机器人还可以使用L型、S型等曲线插补模式，在圆弧编程中有更多的选择。
在MotoSimEG-VRC软件中设置
新建弧焊机器人系统，选择所需的机器人型号，启动后放置到合适的位置。
从模型库中插入焊枪模型，或自己导入模型。
新建机器人程式，输入程序名称，设置摆焊类型（单一、三角、L）和焊接参数。
编写机器人程式，添加焊接指令和摆焊指令。
设置焊接轨迹显示，可以设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等。
试运行程序，查看摆焊的效果。
使用INFORM II语言编程
使用INFORM II语言进行圆弧和样条运动编程，包括MOVJ、MOVL、MOVC和MOVS指令的运用。
调用、跳转、I/O、延时、等待等指令的使用方法。
实现连续多个圆弧轨迹时，在两个圆弧之间必须在同一点插入一关节或直线运动类型的步骤，并在同一点应用圆弧运动类型。
建议
在进行摆弧编程时，建议先进行虚拟仿真，以确保摆焊参数设置正确，避免实际焊接过程中出现干涉或碰撞。
根据具体的焊接需求和机器人的型号，选择合适的编程方式和参数设置方法。
在实际编程过程中，可以逐步调试和优化摆焊参数，以达到最佳的焊接效果。