三菱编码器的编程可以通过以下步骤进行：
确定编码器类型
增量式编码器通过计算脉冲数来确定位置，而绝对式编码器可以在任何时间提供给定位置的确切值。
了解PLC型号
PLC的型号决定了其IO口的数量和类型。根据PLC的型号，确定有多少个可用的高速计数器或脉冲输入点，以及是否需要使用专用模块。
准备编码器
根据编码器的类型和规格，了解其需要的电源电压和信号电平等要求。确保提供正确的电源电压和适当的电缆。
连接电源和信号
将编码器的电源连接到PLC的电源，并确保电压稳定。将编码器的信号线连接到PLC的计数器或脉冲输入点。如果编码器是增量式编码器，可以将信号线连接到某个可用的高速计数器或脉冲输入点。如果编码器是绝对式编码器，通常需要使用专用模块来实现连接。
配置PLC
使用PLC编程软件，配置PLC的输入模块以接收编码器的信号。这通常包括设置计数器的计数模式、编码器类型和脉冲计数。
编程PLC
通过PLC编程软件编写逻辑程序，以读取和处理编码器的信号。根据应用需求，可以通过PLC编程语言配置计数器的计数脉冲、计数步长和计数方向等参数。
测试与调试
完成连接和编程后，进行测试和调试以确保编码器和PLC正常工作。可以通过监视PLC的输入状态或通过调试软件验证编码器信号是否正确读取。
优化通讯效率
在实际应用中，为了提高通讯效率和稳定性，可以采取一些优化措施，如使用合适的通讯协议、确保数据传输的可靠性等。
示例编程指令
MOV命令：将编码器的当前值移动到指定的寄存器或变量中，语法为 `MOV ENCCNT D100`。
ADD命令：将编码器的当前值与指定的寄存器或变量相加，结果存储在指定的寄存器或变量中，语法为 `ADD ENCCNT D100 D200`。
SUB命令：将编码器的当前值与指定的寄存器或变量相减，结果存储在指定的寄存器或变量中，语法为 `SUB ENCCNT D100 D200`。
CMP命令：比较编码器的当前值与指定的寄存器或变量的值，根据比较结果设置相应的标志位，语法为 `CMP ENCCNT D100`。
LBL命令：设置编码器的零点位置，将当前值设为零点，语法为 `LBL ENCCNT`。
CLR命令：清除编码器的当前值，将其重置为零，语法为 `CLR ENCCNT`。
通过以上步骤和指令，可以实现对三菱编码器的精确控制和反馈。