五轴机械手旋转气缸的编程步骤如下：
建立工作空间：
确定机械手能够操作的空间范围，包括工作台面的尺寸和工件的位置。
设定目标位置：
根据任务需求，确定机械手需要到达的目标位置和姿态。
逆向运动学求解：
通过逆向运动学计算，确定机械手每个关节的角度，以实现目标位置和姿态。
轨迹规划：
确定机械手从当前位置到目标位置的最佳运动路径，以及每个关节的运动速度和加速度。
控制指令生成：
根据轨迹规划结果，生成控制机械手运动的指令，包括关节角度、速度和加速度的设定。
执行运动：
将生成的控制指令发送给机械手控制器，控制机械手按照设定的轨迹进行运动。
具体的编程细节可能会因机械手型号和控制器类型的不同而有所差异。建议参考机械手制造商提供的编程手册和软件操作指南，以获取更准确的编程指导。