没有RTCP功能的五轴机床在编程时需要更多的手动计算和调整。以下是一些建议的步骤和方法：
选定加工策略
使用切向控制加工（TCP）来实现五轴加工。这通常需要更复杂的加工策略来确保五轴联动的精度和效率。
掌握坐标系的变换
在进行五轴加工时，需要掌握坐标系的变换，因为加工对象在工件固定坐标系下需要进行坐标转换。主要有两种变换方式：欧拉角和四元数。欧拉角的转换比较简单，但可能出现万向锁问题；四元数的转换复杂但不会出现万向锁问题。
预先计算机床旋转轴与刀具长度的几何关系
在没有RTCP的情况下，需要预先计算机床旋转轴与刀具长度的几何关系，并将这些关系绑定到程序中。换刀或调整刀具长度时，必须重新编程。
使用仿真进行精度检验
在实际加工前，可以使用仿真软件进行精度检验，确保加工轨迹和机床运动符合要求。
开发宏程序算法
如果机床没有RTCP功能，可以开发宏程序算法来计算零件中心与回转中心的差值，并在程序中进行偏移。这样可以使假五轴机床在某种程度上实现真五轴机床的功能。
修改后处理文件
如果使用UG等数控软件，可以通过修改后处理文件（如*.def,*.tcl）来实现RTCP功能，即使机床本身没有RTCP硬件。
使用软RTCP
可以找一套软RTCP软件，该软件运行于上位机，给下位机直接发送非笛卡尔坐标的电机驱动坐标。
更换控制系统
如果以上方法都不可行，可以考虑更换一套带有RTCP功能的控制系统，以提高加工效率和精度。
总结：
没有RTCP功能的五轴机床编程需要更多的手动计算和调整，但通过选择合适的加工策略、掌握坐标系变换、预先计算机床旋转轴与刀具长度的几何关系、使用仿真进行精度检验、开发宏程序算法、修改后处理文件、使用软RTCP或更换控制系统等方法，仍然可以实现高效的五轴加工。