打胶机机械手的编程可以通过以下步骤进行：
在线编程
设置参数：通过人机交互界面或控制软件，设置机械手的坐标系、转动方向、加速度等参数。
规划运动轨迹：使用自然语言编程或图形化编程方式，设置机械手的运动轨迹，如抓取、移动、放置等。
调试与测试：调试和测试机械手的动作是否符合预期要求，如有需要可进行微调和更改。
离线编程
三维建模：通过三维模型建模软件，建立机械手的模型。
设定坐标系和轨迹：在模型上设定机械手的坐标系和规划运动轨迹。
添加自动化操作：在模型上添加自动化操作，如抓取、放置、夹紧等。
验证与调整：验证和调整模拟程序，检查模型是否准确，动作是否顺畅。
指令操作
基本指令：使用如STEP、MOVE、CH等指令来控制机械手的动作。例如，`STEP 1 OBJ+18+ENT/OBJ+6+0 Z=200`表示将机械手移动到Z=200的位置。
程序调用：通过调用不同的程序（如CH 100、CH 101等）来实现复杂的操作。
注意事项
安全性：在编写程序时，必须考虑机械手的结构、重量、惯性等影响稳定性的因素，并确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
调试与测试：在编程完成后，需要进行充分的调试和测试，确保机械手的动作准确无误。
通过以上步骤，可以实现打胶机机械手的编程，使其能够按照预定的轨迹和操作方式进行工作。建议根据具体需求和机械手的型号选择合适的编程方式，并在编程过程中注重安全性和稳定性。