双机器人焊接的编程方法主要包括以下几种：
示教编程法
操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。
离线编程法
采用传感技术和计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果。
检测编程可靠性，最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。
离线编程可以减少机器人的工作时间，简化编程过程。
自主编程法
通过各种外部传感器，使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
梯形图编程
列出主要变量，如工件就位、机器人就绪、焊接完成等。
使用梯形图实现主要逻辑，如等待工件就位、启动机器人、开始焊接、等待焊接完成等步骤。
软件编程
利用专门的编程语言或软件工具编写可执行的机器人程序，定义焊接路径、姿势、焊接点和参数等关键信息。
通过上位机监控软件对机器人行走轨迹和当前状态进行实时监测，以保证机器人的性能和安全。
在线编程
通过人机界面（HMI）或特定编程控制器与实际焊接机器人进行实时通信来编程和控制焊接过程。
在线编程允许工程师实时监控焊接过程，并根据需要进行调整和优化。
建议
选择合适的编程方法：根据实际需求和场景选择最合适的编程方法，如示教编程适合简单重复的任务，离线编程适合复杂路径的规划和优化，自主编程适合需要高度智能化和自适应能力的场合。
使用仿真工具：在编程过程中使用仿真工具进行路径模拟和优化，以确保焊接路径和位置正确，减少实际操作中的风险。
持续监控和调整：在焊接过程中持续监控机器人的状态和焊接质量，根据实际情况及时调整编程参数和路径，以提高焊接质量和效率。