使用球刀车凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）：
G02表示顺时针圆弧切削。
G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）。
使用G90（绝对坐标编程）。
使用G41（左刀补）。
移动到起始位置。
设置切削深度和进给速度。
使用G02或G03进行圆弧切削。
根据需要调整圆心相对位置。
完成加工后，使用G0Z5提刀至安全位置，并使用M30结束程序。
```plaintext
% O0101
G99T0101M03S400
G00G42X110Z-50
G01X100F0.3
G02X100W-50R126F0.15
G00X110
```
在这个示例中：
`% O0101`：程序开始标识。
`G99T0101M03S400`：取消刀具半径补偿，选择刀具T0101，主轴转速400转/分钟，冷却液开启。
`G00G42X110Z-50`：快速定位到起始位置，并设置左刀补。
`G01X100F0.3`：以进给速度0.3 mm/min沿X轴移动到X=100 mm的位置。
`G02X100W-50R126F0.15`：以进给速度0.15 mm/min沿圆弧路径从当前位置加工到X=100 mm，Y=-50 mm的位置，半径为126 mm。
`G00X110`：回到起始位置。
通过以上步骤和示例，你可以根据具体的工件形状和加工要求，编写出适用于球刀车凹圆弧的数控程序。