旋转编码器与PLC的编程方法主要包括以下步骤：
接线与参数配置
根据旋转编码器的类型和接口，将其输出信号接入PLC的输入端口。通常，旋转编码器的输出信号为脉冲信号，需要使用PLC的计数模块进行接收。
在PLC编程软件中，对旋转编码器的参数进行配置，包括光电开关的数量、脉冲数、旋转方向等。
编程实现
初始化设置：在PLC程序中，首先需要对计数器进行初始化设置，包括设置计数器的初始值、预置值等参数。
计数与比较：使用计数指令对旋转编码器的输出脉冲进行计数。当计数器达到预置值时，触发中断程序或比较程序，并进行相应的处理，如置位输出、复位输出等。
数据处理：根据旋转编码器的输出信号，PLC可以计算出旋转角度或位置信息，这些信息可以进一步用于控制设备的运动轨迹、速度等参数。
优化与调试：在PLC程序编写完成后，需要进行实际运行测试，并根据测试结果对程序进行优化和调试，以满足实际生产需求。
硬件连接
确定旋转编码器的工作原理和输出信号类型（增量式或绝对式）。
配置PLC的输入模块以接收旋转编码器的信号，选择相应的输入模块（数字输入模块或模拟输入模块），并确保模块的输入通道与编码器的信号线连接正确。
使用PLC高速计数器
以三菱FX3U为例，配置高速计数模式，包括选择双相计数（A/B相）、计数速度设置、设置计数方向等。
编写速度计算程序，通过数据寄存器定义和主程序逻辑，计算出旋转速度值。
注意事项
编码器信号线要使用屏蔽线，减少干扰。
接线端子要拧紧，避免虚接。
供电电压要稳定，建议单独供电。
通过以上步骤，可以实现旋转编码器与PLC的编程，从而实现对设备运动轨迹和速度的精确控制。在实际应用中，还需要根据具体需求进行详细的程序设计和调试，以确保系统的稳定性和可靠性。