机械手多排程序编程的步骤如下：
了解机械手的控制方式
确定机械手使用的控制方式，例如PLC编程、步进电机控制、运动控制卡等。选择相应的编程软件或硬件设备。
设计机械手的动作
根据应用场景和要求，设计机械手的各种动作，如抓取、放置、旋转等。考虑机械手的运动范围、运动速度、动作精度等因素。
编写机械手的程序
根据设计好的动作，编写相应的程序。程序需要考虑机械手的控制方式和编程语言等因素。
调试机械手
在程序编写完成后，进行机械手的调试，确保机械手能够正确地完成各种动作。包括位置、姿态、速度等参数的调整。
测试机械手
完成调试后，进行机械手的测试，验证其能够正确地完成预定的动作。包括位置、姿态、速度等参数的测量，以及运动轨迹的观察。
优化机械手的程序
在测试完成后，对机械手的程序进行优化，以提高机械手的效率和稳定性。包括参数和程序的优化。
在线编程和离线编程
在线编程：
通过接入机械手的控制系统或者计算机来进行编程。需要专业的相关技能。具体步骤包括设置坐标系、转动方向、加速度等参数；通过自然语言编程或者图形化编程方式设置运动轨迹；调试、测试机械手的动作是否符合预期要求。
离线编程：
通过计算机完成机械手的运动轨迹和参数。具体步骤包括建立机械手的三维模型；设定坐标系和规划运动轨迹；添加自动化操作；验证和调整模拟程序。
选择合适的编程语言
选择合适的编程语言对于机械手编程至关重要。常用的编程语言包括PLC编程语言（如梯形图）、C++、Python等。
安全性和规范性
在编写程序时，需要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响稳定性的因素，同时确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
总结
机械手多排程序编程需要综合考虑控制方式、动作设计、程序编写、调试、测试和优化等多个方面。选择合适的编程语言和安全规范是确保机械手高效、稳定运行的关键。通过在线编程或离线编程，可以实现机械手的精确控制。