手工编程中加工R角（圆角）的步骤如下：
确定R角参数
确定R角的半径（R）和位置。
选择合适的刀具
根据R角的半径和位置，选择合适的刀具。例如，对于较大的R角，可以使用平底刀或内圆角刀具。
设置刀具半径补偿
在编写程序时，需要设置刀具半径补偿，以确保加工的精度。具体补偿值应根据刀具的实际半径进行调整。
编写程序
使用G代码编写程序，包括R角的加工路径和切削参数。
对于内R角，通常使用`G01`指令配合`R`参数。格式通常是`G01 X（U） R`，其中`X（U）`是圆弧的终点相对于起点的坐标偏移量，`R`是圆弧的半径。
对于外R角，可以使用G02或G03指令来定义圆弧路径，G02用于顺时针方向的R角，G03用于逆时针方向的R角。
计算圆弧参数
确定圆弧的起点和终点坐标。
计算圆弧的圆心坐标（I, J）和弧度值。
使用`atan2`函数计算起始角度和终止角度。
调试程序
在编写完程序后，需要进行调试，确保程序的正确性和加工的精度。可以通过模拟加工或实际试切来验证程序。
加工R角
调试无误后，执行程序进行R角的加工。
示例：
假设需要加工一个槽内R角为2mm的圆角，可以使用以下步骤编程：
确定R角参数
R角半径为2mm，位置在槽内。
选择合适的刀具
选择一个适合加工内R角的刀具，如内圆角刀具。
设置刀具半径补偿
设置刀具半径补偿为2mm。
编写程序
使用G代码编写程序，包括槽的直线切削路径和圆弧路径。
例如：
```
G01 X10 Y10 定义起始点
G02 X20 Y10 R2 定义顺时针方向的圆弧，半径为2mm
G01 X20 Y20 定义直线切削路径
G02 X10 Y20 R2 定义顺时针方向的圆弧，半径为2mm
G01 X10 Y10 定义直线切削路径
```
调试程序
模拟加工或实际试切，确保程序正确无误。
加工R角
调试通过后，执行程序进行R角的加工。
通过以上步骤，可以实现手工编程中R角的加工。请注意，具体的编程方法和参数可能会因不同的数控编程软件或机床型号而有所不同。建议在实际操作中参考相关手册或咨询专业人士。