数控机器人编程可以通过以下几种方法进行：
示教编程
步骤：
1. 使用示教器或示教控制盒进行示教，记录机器人每个关键点的位置和姿态。
2. 编辑示教数据，创建或修改轨迹。
3. 轨迹再现，将示教数据转化为机器人可以执行的程序。
适用场景：适用于需要灵活调整机器人动作的场合，操作人员可以直接在机器人附近进行编程。
离线编程
步骤：
1. 利用计算机图形学工具创建机器人的几何模型。
2. 通过规划算法生成机器人的运动轨迹。
3. 将生成的轨迹转化为数控程序。
适用场景：适用于大批量生产或需要长时间规划的应用，可以在不实际操作机器人的情况下完成编程。
手动编程
步骤：
1. 在电脑上使用文本编辑器（如记事本）编写数控程序。
2. 程序通常包括机器人的动作指令、路径规划、传感器数据处理等。
适用场景：适用于简单的任务或需要快速编程的场合。
自动编程
步骤：
1. 使用自动编程软件，根据输入的几何模型和工艺参数自动生成数控程序。
2. 软件通常提供友好的用户界面，简化编程过程。
适用场景：适用于复杂形状的加工或需要快速生成程序的应用。
使用编程语言
步骤：
1. 选择合适的编程语言（如C++、Python等）。
2. 编写程序代码，描述机器人的动作和控制逻辑。
3. 进行编译和链接，生成可执行程序。
适用场景：适用于需要高度定制化和优化的应用，编程人员具备较强的编程能力。
建议
选择合适的编程方法：根据任务需求、机器人的性能以及编程人员的能力选择最合适的编程方法。
掌握基本编程知识：无论是示教编程、离线编程还是手动编程，都需要掌握基本的编程知识和机器人控制知识。
进行调试和优化：编程完成后，务必进行充分的调试和优化，确保机器人能够安全、高效地完成任务。
注意安全：在编程和调试过程中，要特别注意安全，合理设置安全区域，防止设备碰撞和人员伤害。