安川机器人可以通过以下方法完成圆形焊接任务：
使用程序设计
在安川机器人的编程软件中，将绘制的圆形路径程序导入到控制器中，使机器人保持圆形运动轨迹，完成圆形焊接任务。
使用安川机器人自带的点焊编程软件
可以通过设置圆形路径来实现圆形焊接，只需要设置圆心、半径等参数，就可以实现圆形焊接。
使用圆弧指令
安川机器人支持使用圆弧指令（如C指令）来画圆或圆弧，具体编程方法可以参考安川机器人的编程手册或教程。
使用MOVC指令
通过MOVC指令，结合三个点确认一个圆弧，从而编程实现圆形轨迹。
使用加密钥匙开通功能
某些高级功能（如圆弧插补和自由曲线插补）可能需要通过插入安川加加密钥匙并开通相关功能来实现。
建议根据具体需求和编程经验选择合适的编程方法。如果需要快速实现圆形焊接任务，建议使用安川机器人自带的点焊编程软件，因为它操作简便且参数设置直观。如果需要更复杂的编程功能，可以考虑使用程序设计方法，并参考安川机器人的官方文档和教程。