自动锁螺丝机的编程可以分为几个主要部分，具体步骤如下：
运动控制器编程
上电初始化程序：初始化内部存储的临时变量，并检查输入输出（IO）口。
回原点程序：通过极限限位开关或原点限位开关将运动机构回归到原点。
螺丝孔位置设定程序：将螺丝孔的位置保存在运动控制器内，通常需要与人机界面程序配合。
螺丝孔位置更新程序：更新已保存的螺丝孔位置。
螺丝孔位置删除程序：删除已保存的螺丝孔位置。
定位程序：在使用机器视觉的自动锁螺丝机上，确定工件的位置和姿态，并重新计算各个螺丝孔的位置。
主程序：当工件进入工作区，检测传感器检测到或人工触发，平台将顺序运动到已保存的螺丝孔位置，并将螺丝锁入。
视觉传感器编程
调整工件上定位的特征，确认镜头的焦距及相机在Z轴的工作位。
人机界面编程
利用运动控制器或视觉传感器提供的接口，在显示屏或手柄上以直观的方式提供给用户。
PLC编程
使用PLC（可编程逻辑控制器）进行编程，常见于使用显控触摸屏和三菱FX3GA或FX3U的自动锁螺丝机。通过PLC变址寄存器做配方，支持示教调整每颗螺丝位置，设定打螺丝的起始颗数和总颗数。
变量定义和主程序实现
定义输入输出变量和内部变量，如产品到位、螺丝就绪、扭矩达到等。
编写主程序，实现螺丝的自动拧紧和位置判断。
软件工具
使用编程软件如梯形图（Ladder Diagram）或结构化文本（Structured Text）进行编程，控制自动螺丝机的运行和操作。
测试和调整
对程序进行测试和调整，确保螺丝机能够准确地拧紧螺丝，并且没有卡滞或错位的情况。
保存程序
保存编写好的程序，以备将来使用。
建议
选择合适的编程语言和工具：根据自动锁螺丝机的具体需求和控制系统选择合适的编程语言和工具，如PLC编程、上位机编程等。
详细规划程序结构：在编程前详细规划程序的结构和逻辑，确保程序的可读性和可维护性。
进行充分测试：在正式使用前进行充分的测试，确保程序在实际应用中的稳定性和可靠性。
通过以上步骤，可以完成自动锁螺丝机的编程工作。