并联机器人的编程方式主要有以下几种：
离线编程
使用特定的软件（如LabVIEW或RoboDK）通过图形化界面或编程语言编写机器人的运动和动作程序。
优点是可以提前模拟和调试机器人的运动轨迹，减少实际操作中的错误和风险。
在线编程
在机器人控制器上直接编写程序，通过输入指令和参数来控制机器人的运动和动作。
需要对编程语言和机器人控制器有一定的了解和熟悉，适合对编程较为熟悉的人员使用。
基于图形化编程界面
使用图形化编程软件（如RoboDK、Visual Components等）通过拖拽和连接图形化元素来创建程序。
适合非专业人士和初学者，无需编写复杂的代码。
使用编程语言
使用C++、Python、Java等编程语言编写并联机器人的控制程序。
提供较高的灵活性和自由度，可以根据具体需求进行编程。
仿真软件
使用仿真软件（如Matlab、Simulink等）进行机器人编程，可以模拟机械手的运动和控制过程，提前预览和测试机械手的运动效果。
适合在实际操作机械手之前进行测试和调试，减少实际调试的时间和成本。
高级编程方式
使用传感器和视觉系统实现机器人的自主导航和感知。
使用人机交互界面实现人机协作等高级功能。
建议
选择并联机器人的编程方式时，可以根据以下因素进行考虑：
编程经验：如果编程经验丰富，可以选择使用编程语言（如C++、Python）进行离线编程或在线编程。
项目需求：如果项目对实时性和灵活性要求较高，可以考虑使用图形化编程软件或高级编程方式。
学习曲线：对于初学者或非专业人士，图形化编程软件和离线编程方式可能更适合，因为它们具有用户友好的界面和较低的入门门槛。
团队熟悉度：如果团队对某种编程语言或工具更为熟悉，可以选择相应的编程方式进行开发。
综合考虑这些因素，可以选择最适合项目需求和团队能力的编程方式，以提高并联机器人的运动精度和效率。