编码器与PLC的编程步骤如下：
连接编码器与PLC
确保编码器的A相和B相信号线分别连接到PLC的输入模块上，通常使用高速计数器输入端子。
编码器的供电线连接到PLC的电源模块上，以提供电源。
配置PLC输入模块
在PLC的编程软件中，配置输入模块以接收编码器的信号，选择适当的输入类型（如脉冲信号），并设置输入端口的地址和参数。
编写PLC程序
使用PLC编程软件（如梯形图LAD或结构化文本ST），编写程序以处理编码器的信号。
定义计数器或高速输入功能模块来捕获编码器的脉冲信号，并将其转换为旋转速度、位置或其他相关参数。
根据具体应用需求，编写不同的逻辑和算法来处理编码器的信号，例如计算转速、监测位置偏差等。
调试和测试
通过PLC的仿真功能或实际设备进行调试和测试，监测编码器信号的输入是否正常，以及根据程序逻辑进行实时监测和反馈。
如果测试过程中出现问题，需要检查硬件连接和程序逻辑，找到并解决问题。
故障排除和优化
在实际操作中，根据具体的设备和应用需求进行更为细致的设置和调试。
添加故障检测和报警功能，以确保设备的安全运行。
注意事项
在编程过程中，需要注意编码器的分辨率和信号类型等参数，以及编码器反馈的位置信息如何在PLC程序中处理和使用。
为了保证编码器的精度和稳定性，还需要进行定时和校准等操作。
通过以上步骤，可以实现编码器与PLC的连接和编程，从而实现对编码器的读取和控制。