四轴钻孔的手动编程通常涉及以下步骤：
设定初始位置
将四轴钻孔机移动到预定的起始点。这可以通过手动输入坐标值或使用示教器进行。
设置钻孔参数
根据钻孔需求设定参数，如钻头直径、钻孔深度和进给速度等。
编写钻孔程序
根据钻孔的位置和顺序，编写包括各轴向移动指令、钻孔指令和暂停指令的程序。操作员需要根据实际情况进行适当调整和优化。
执行钻孔程序
将编写好的程序加载到四轴钻孔机的控制系统中，并监控钻孔进度和结果，及时进行调整和修正。
在实际操作中，可以使用各种编程软件来辅助手动编程，例如：
Mastercam：
启动Mastercam 91软件并打开零件模型。
确定工具和孔位，选择适当的钻孔工具。
创建四轴钻孔操作，指定深度和方向，设置孔参数和四轴定位参数。
添加刀具路径，生成钻孔程序，并进行程序验证。
导出程序到机床进行加工。
UG （Unigraphics）：
使用UG的编程功能，基于几何体、特征、宏命令或自定义函数来定义钻孔操作。
设置钻孔路径和加工参数，包括进给速度和转速。
将程序上传到控制器，通过程序控制四轴机械臂进行钻孔加工。
建议根据具体的钻孔需求和机床类型选择合适的编程方法和工具，以确保编程的准确性和效率。