U钻G81的编程步骤如下：
设置初始位置
使用G代码设置初始位置，确定钻孔的起点。例如，使用G00指令将刀具快速移动到指定的起始坐标位置。
设置进给速度
使用F代码设置进给速度，确定钻孔的加工速度。例如，F100表示切削进给速度为100mm/min。
执行钻孔操作
使用G81指令启动钻孔操作，机床按照预设的深度逐渐向下钻孔。G81指令的语法格式如下：
```
G81 X__ Y__ Z__ R__ F__
```
其中，X、Y、Z分别表示钻孔的目标位置，R表示钻孔的深度，F表示进给速度。
返回起点
钻孔完成后，使用G代码控制机床返回到初始位置，完成钻孔加工。例如，使用G00指令将刀具快速移动回起始位置。
循环操作
如果需要多次钻孔，可以使用P参数来指定钻孔的循环次数。例如，G81 X10 Y20 Z-5 F100 P5表示在给定位置进行5次钻孔。
其他注意事项
在使用G81指令之前，需要先设置好刀具的位置和进给速度。
钻孔点的坐标位置需要根据实际情况进行设置，确保钻孔位置准确。
钻孔的深度需要根据实际需求进行设置，确保钻孔的深度符合要求。
进给速度需要根据实际情况进行设置，确保钻孔的速度适中。
```
G54G90G0X0Y0; 建立坐标系，刀具移位到原点
G43H1Z50; 建立刀具长度补偿
G0 X100Y50; 移动到钻孔位置
M03 S900; 主轴启动
G99G81Z-10R5F80; 钻第一个孔，抬刀到R点
Y100; 钻第二个孔，抬刀到R点
G98Y150; 钻第三个孔，抬刀到起始点
G80; 取消钻孔循环
G0 Z200; 抬刀，回到Z20位置
M05; 主轴停止
M30; 程序结束，返回程序起始点
```
通过以上步骤，可以实现U钻G81的自动化钻孔编程，提高加工效率和精度。