四轴和五轴的编程方式如下：
四轴飞行器编程
飞控板编程：四轴飞行器通常使用飞控板进行编程。飞控板是一种嵌入式系统，内置了飞行控制算法和传感器，可以实现四轴飞行器的稳定飞行和姿态控制。在飞控板上进行编程可以设置飞行器的飞行模式、控制参数、飞行路径等。常用的编程语言有C语言和C++语言。
五轴机床编程
G代码编程：五轴机床使用G代码进行编程。G代码是一种数控编程语言，用于控制机床的运动和加工过程。通过编写G代码，可以指定机床的刀具路径、切削速度、进给速度等参数，实现五轴机床的加工操作。G代码是一种基于文本的编程语言，常常使用专门的数控编程软件进行编写和编辑。
四轴编程步骤：
1. 确定工件坐标系。
2. 确定机器人基坐标系。
3. 确定工具坐标系。
4. 建立坐标系间的转换关系。
5. 制定运动轨迹。
6. 编写程序。
五轴编程步骤：
1. 确定工件坐标系和机器人基坐标系（与四轴编程相同）。
2. 确定工具坐标系（除了工具末端，还需要确定机器人手腕的坐标系）。
3. 建立坐标系间的转换关系（与四轴编程相同）。
4. 制定运动轨迹（除了移动路径和加工速度，还需要确定机器人手腕的旋转角度）。
5. 编写程序。
编程语言和软件平台：
四轴和五轴机器人编程：可以使用C/C++、Python、Java等编程语言，以及ROS（机器人操作系统）、MATLAB、LabVIEW等软件平台。
实用建议：
选择合适的编程语言和软件：根据具体需求和项目特点选择合适的编程语言和软件平台。
理解坐标系和运动轨迹：在编程过程中，需要准确理解和设置坐标系和运动轨迹，以确保加工精度和效率。
进行仿真和测试：在实际操作前，可以通过模拟器或仿真环境进行程序验证和调试，以确保安全性和可靠性。
通过以上步骤和注意事项，可以有效地进行四轴和五轴的编程工作。