发那科G19的编程步骤如下：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。
熟悉机器人的结构和功能，掌握其操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
在进行实际编程之前，需要进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。
这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
选择编程环境
发那科有几种不同的编程环境可供选择，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面。
根据具体的应用需求，选择合适的编程环境。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。
根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。
通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。
在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
建议：
学习基础知识：在开始编程之前，建议先学习发那科机器人系统的基本知识和操作技能。
选择合适的工具：根据个人习惯和任务需求，选择合适的编程环境和工具。
逐步调试：在编写程序后，逐步进行调试，确保每个部分都能正常工作。
注意安全：在实际操作机器人时，务必注意周围环境的安全，避免发生意外。