发那科G107的编程步骤如下：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。
熟悉机器人的结构和功能，掌握其操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
在进行实际编程之前，需要进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。
这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
选择编程环境
发那科有几种不同的编程环境可供选择，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面。
根据具体的应用需求，选择合适的编程环境。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。
根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。
通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。
在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
建议：
在进行编程之前，建议先详细了解发那科G107的硬件配置和软件界面，以便更高效地进行编程工作。
如果初学者，可以先从简单的任务开始，逐步掌握编程技巧和机器人的操作方法。
在编程过程中，可以参考发那科提供的官方文档和教程，以便更好地理解和应用编程知识。