四轴联动铣面编程的步骤如下：
设置工件坐标系
将圆柱体工件夹持在四轴上，确保其轴线与机床的X轴对齐，端面与Y轴对齐。
确定左右方向的位置，根据编程要求进行调整。
当四轴处于0度位置时，找出工件X、Y轴的中心点。将四轴旋转90度，使用量具或标准棒确保主轴与端面重合。记录下原点到旋转90度圆棒端面的距离，作为旋转半径。
选择编程语言和工具
常用的编程语言包括Python、C/C++等。
安装飞行控制器SDK，例如，对于无人机，可以使用PX4。
编写程序，设置飞行器的基本参数，如速度、高度等。
编写控制代码，实现起飞、降落、悬停等动作。
使用PID控制算法对飞行器的姿态进行实时调整。
创建刀具路径
使用UG软件或其他数控编程软件，根据加工要求定义切入、切削方向和加工深度等参数。
选择合适的刀具类型和尺寸。
创建刀轨路径，并设置刀具路径的切入、切出点，以及切削速度和进给速度等参数。
设置四轴参数
在MastercamX 5等软件中，需要设置四轴参数，包括四轴类型、四轴路径、四轴旋转方向等。
编写NC程序
根据上述步骤生成的刀具路径和四轴参数，编写NC程序。
仿真验证
在MastercamX 5等软件中，可以使用仿真功能对编写的NC程序进行验证，以确保加工过程中不会出现错误。
调试和优化
运行程序，检查加工路径是否符合预期，调整速度和进给参数以达到最佳的加工效果。
系统维护
确保CNC系统的稳定性和可靠性，定期进行维护和保养。
请注意，具体的编程步骤可能因使用的软件和机床型号而有所不同。建议参考相应的教程或文档进行编程，并在实际加工前进行充分的仿真和验证，以确保加工过程的顺利进行。