将传递函数从连续时间域转换到离散时间域，以便进行数字控制系统的编程，通常涉及以下步骤：
选择离散化方法：
根据系统的特性和需求选择合适的离散化方法，如零阶保持器法（ZOH）、一阶保持器法（FOH）、双线性变换法（Tustin）、脉冲响应法（Impulse）、零极点匹配法（Matched）等。
确定采样时间：
采样时间（Ts）是离散化过程中的一个重要参数，它决定了离散化后系统的频率响应特性。采样时间的选择应满足采样定理，以确保信号的频率特性能够被准确地捕捉和表示。
执行离散化：
使用MATLAB等工具进行离散化操作。例如，在MATLAB中，可以使用`c2d`函数来实现传递函数的离散化。该函数接受连续时间传递函数、采样时间和离散化方法作为输入，并输出离散时间传递函数。
验证离散化结果：
离散化后，需要验证离散时间传递函数的正确性，包括绘制伯德图、计算系统响应等，以确保离散化方法的选择和采样时间的设定是合适的。
编程实现：
将离散化后的传递函数转换为适用于数字控制系统的编程语言，如C语言。这可能涉及到将传递函数转换为状态空间模型，以便进行进一步的分析和设计。
```matlab
% 定义连续时间传递函数
s = tf('s');
G = [3 s+5 2 s+1; 7 s+8 4 s^2+3 s; 2 s^2+6 3*s+2];
% 定义采样周期
Ts = 0.1;
% 使用双线性变换法进行离散化
Gd = c2d(G, Ts, 'tustin');
% 输出离散时间传递函数
disp(Gd);
```
在C语言中实现离散化过程可能涉及到更复杂的数学运算和系统建模，但基本思路与MATLAB类似：首先进行离散化，然后将结果转换为适合编程的形式。这可能包括手动实现离散化算法，或者使用专门的数学库函数来辅助计算。