四轴联动编程的思路通常包括以下几个步骤：
确定坐标系和旋转中心
在编程前，需要确定工件在机床上的位置和方向，通常使用笛卡尔坐标系（XYZ）来表示。
找出X,Y轴的中心，然后四轴旋转90度，用表或者标准棒，让主轴与端面重合，那么原来设置的原点到四轴90度的圆棒端面距离就是旋转半径。
选择编程语言和工具
常用的编程语言包括Python、C/C++等。
安装飞行控制器SDK，例如，对于无人机，可以使用PX4。
编写程序
设置飞行器的基本参数，如速度、高度等。
编写控制代码，实现起飞、降落、悬停等动作。
使用PID控制算法对飞行器的姿态进行实时调整。
设置工件和机床坐标系
定义毛坯和基准点。
选择刀具和刀具路径类型，如固定轴面铣削。
生成刀路
生成四轴刀路，注意旋转轴的角度控制。
进行刀具路径仿真与验证。
调试和测试
确保飞行器稳定飞行。
验证和模拟程序，确保四轴联动运动的正确性和安全性。
注意事项
确保轴数和轴方向与实际机床相符。
考虑刀具的尺寸和类型，以及切削参数。
定期进行维护和保养，确保CNC系统的稳定性和可靠性。
```python
导入必要的库
import numpy as np
import py飞行控制 as fc
设置飞行器的初始参数
速度 = 10 m/s
高度 = 10 m
初始化飞行器
飞行器 = fc.飞行器（）
飞行器.设置速度（速度）
飞行器.设置高度（高度）
定义四轴联动的动作
def 四轴联动动作（）:
旋转A轴90度
飞行器.旋转A轴（np.pi / 2）
沿着X轴移动
飞行器.沿X轴移动（10）
旋转B轴90度
飞行器.旋转B轴（np.pi / 2）
沿着Y轴移动
飞行器.沿Y轴移动（10）
旋转C轴90度
飞行器.旋转C轴（np.pi / 2）
沿着Z轴移动
飞行器.沿Z轴移动（10）
调用四轴联动动作
四轴联动动作（）
关闭飞行器
飞行器.关闭（）
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程可能需要根据具体的机床和加工需求进行调整。建议参考相应的教程或文档进行编程。