四轴旋转角度的编程通常涉及以下步骤和概念：
确定旋转中心
使用基准刀对刀，确定机床的XYZ旋转中心。对于四轴旋转，通常涉及X, Y, Z轴和旋转轴（如A或C轴）。
设置坐标系
使用G54, G55等指令设置工件坐标系。G54为宏计算后的坐标，G55为机床旋转中心。
编写程序
使用UG或其他数控编程软件，根据工序要求编写程序。包含刀具路径和速度控制指令。
计算旋转角度
确定旋转角度的正负方向，这取决于旋转轴的方向。使用三维空间坐标旋转算法计算旋转后的坐标。
控制切削参数
使用F功能控制进给量，G95表示每转进给量，G94表示每分钟进给量。使用S功能控制主轴转速，G50设置最高转速，G96设置恒线速度。
优化刀具路径
减少空走时间，合理配置进给速度和转速。优化切入和退出点，避免切削冲突。
模块化编程
提高编程效率和准确性，便于修改和维护。
调试和加工
调试程序，检查路径和速度是否符合要求。进行工件加工，监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
具体的编程格式可以采用欧拉角或四元数。欧拉角通常表示为（φ, θ, ψ），分别表示绕x轴、y轴和z轴旋转的角度。四元数格式通常表示为（w, x, y, z），其中w为实部，（x, y, z）为虚部。
```gcode
O1000; (程序号)
G90; (绝对编程模式)
G54 H0; (选择工件坐标系,刀具补偿取消)
G94; (切削模式)
T1 M06; (选择刀具)
G00 X0 Y0 Z5; (快速移动到初始位置)
G43 H1 Z-50.0 F1000; (开启刀具补偿,刀具长度补偿)
G28 G91 Z0; (参考点返回)
G90; (以下部分实现 X 轴旋转 90 度)
G2 X0 Y0 I-100 J0 F1000; (X 轴旋转)
(以下部分实现 Y 轴旋转 45 度)
G2 X0 Y45 I0 J-100 F1000; (Y 轴旋转)
(以下部分实现 Z 轴旋转 30 度)
G2 X0 Y0 I0 J-30 F1000; (Z 轴旋转)
G28 G91 Z0; (参考点返回)
G00 X0 Y0 Z5; (快速移动到初始位置)
M30; (程序结束)
```
在实际应用中，四轴旋转角度指令的格式是：
```
G0/G1 X__ Y__ Z__ A__
```
其中，X、Y、Z分别代表三个直线轴的位置，A代表旋转轴的绝对位置。G0/G1代表直线插补指令，控制机床以最高速度或指定进给速度移动到指定位置。
建议根据具体的加工需求和机床功能调整上述步骤，并在编程前进行充分的分析和调试，以确保加工精度和效率。