要让小车巡线，你需要遵循以下步骤进行编程：
路径规划
在地图上规划好小车从起点到终点的路径，并将路径分解为一系列指令。例如，可以将路径分解为“2右”这样的指令。
传感器选择
选择合适的传感器来检测小车周围的线路。常见的传感器包括红外传感器和光电传感器。
编程环境选择
选择一个编程环境来编写小车程序。常用的编程环境有Arduino IDE、Raspberry Pi的Python、mBlock和ROS等。
程序编写
初始化：设置小车的初始位置和方向，并初始化相关变量。
巡线基础程序：编写程序使小车能够根据传感器信号调整方向，沿着预设路径行驶。
路径跟随：通过读取传感器的状态，控制小车的行驶方向，确保小车能够准确跟随预设路径。
调试与测试
在实际环境中测试小车程序，确保小车能够稳定沿线路行驶，并根据需要调整程序中的参数。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
定义引脚
left_motor_forward = 17
left_motor_backward = 18
right_motor_forward = 22
right_motor_backward = 23
left_sensor = 4
right_sensor = 5
设置引脚为输出/输入
GPIO.setup(left_motor_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_motor_backward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor_backward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_sensor, GPIO.IN)
GPIO.setup(right_sensor, GPIO.IN)
def move_forward():
GPIO.output(left_motor_forward, True)
GPIO.output(right_motor_forward, True)
def move_backward():
GPIO.output(left_motor_backward, True)
GPIO.output(right_motor_backward, True)
def turn_left():
GPIO.output(left_motor_backward, True)
GPIO.output(right_motor_forward, True)
def turn_right():
GPIO.output(left_motor_forward, True)
GPIO.output(right_motor_backward, True)
def stop():
GPIO.output(left_motor_forward, False)
GPIO.output(right_motor_forward, False)
GPIO.output(left_motor_backward, False)
GPIO.output(right_motor_backward, False)
while True:
left_sensor_state = GPIO.input(left_sensor)
right_sensor_state = GPIO.input(right_sensor)
if left_sensor_state == 1 and right_sensor_state == 0:
turn_right()
elif left_sensor_state == 0 and right_sensor_state == 1:
turn_left()
elif left_sensor_state == 1 and right_sensor_state == 1:
move_forward()
else:
stop()
time.sleep(0.1) 延时，避免过于频繁的状态切换
```
这个示例代码展示了如何使用Raspberry Pi和GPIO模块来控制小车的行驶方向。你可以根据具体需求调整代码，以适应不同的硬件平台和传感器。