伺服往复运动的编程方法主要依赖于所使用的控制器和编程语言。以下是一个通用的步骤指南，以及针对特定控制器的编程示例：
通用步骤
选择控制器和编码器
选择适合的控制器和编码器，它们可以快速而准确地检测驱动系统的位置。
选择运动控制软件
选择一款支持伺服系统控制的功能强大的运动控制软件，可用多种方式操作。
创建轨迹文件
使用运动控制软件建立轨迹文件，明确系统必须遵循的运动路径。
设置参数
根据实际需要，设定速度、位置和加速度等参数。
调整PID控制器
校准PID控制器以确保系统更加稳定。
进行试运行和测试
通过试运行和测试，可以对系统中可能出现的问题进行检测。
根据实际情况进行调整
如果正反转来回调动无法达到预定要求，需要根据实际情况进行调整，直到达到预期效果。
针对三菱PLC的编程示例
设定伺服电机参数
通过三菱PLC的编程软件，设定伺服电机的相关参数，如额定转速、最大转矩、加速/减速时间等。
创建运动指令
在三菱PLC的程序中创建运动指令，如正转、反转、停止、定位运动等。
控制伺服电机运动
通过三菱PLC的I/O信号，控制伺服电机的启动、停止、方向、速度等，实现重复运动。
使用特殊功能指令
三菱PLC还提供了一些特殊功能指令，如电子齿轮、凸轮等，可以实现更复杂的重复运动控制。
针对西门子S7-1200的编程示例
脉冲和方向信号网络
脉冲输出---[启动按钮]---（置位脉冲信号）---||---[定时器T1]---（周期性输出脉冲）---||---[停止按钮]---（复位脉冲信号）
方向信号---[正转按钮]---（置位正方向信号）---||---[反转按钮]---（复位正方向信号）
加减速控制网络
加速过程---[启动信号]---（启动加速定时器T2）---||---[T2周期逐渐减小]---（脉冲频率逐步提高）
减速过程---[停信号]---（停止加速定时器T2）---||---[T2周期逐渐增大]---（脉冲频率逐渐降低）
总结
伺服往复运动的编程方法可以根据不同的控制器和编程语言有所差异，但总体步骤是相似的。首先需要选择合适的控制器和编码器，然后选择合适的运动控制软件，接着创建轨迹文件并设置相关参数，最后通过试运行和测试来确保系统的稳定性和准确性。针对特定控制器（如三菱PLC或西门子S7-1200），还可以利用其提供的特殊功能指令和编程方法来实现更复杂的控制逻辑。