在数控编程中，凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
选择合适的刀具类型和尺寸。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）。
使用G90（绝对坐标编程）。
使用G41（左刀补）。
移动到起始位置。
设置切削深度和进给速度。
使用G0X0Y0移动到起始位置。
使用G1Z-5F100进行切削，其中Z为切削深度5mm，F为进给速度100mm/min。
使用G3X10Y10I5J5逆时针加工凹圆弧，起点为（X0,Y0），圆心相对位置为（I5,J5）。
使用G0Z5提刀至安全位置。
```plaintext
G21;// 使用毫米单位
G90;// 绝对坐标编程
G41;// 左刀补
G0X0Y0; // 移动到起始位置
G1Z-5F100; // 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3X10Y10I5J5; // 逆时针加工凹圆弧，起点为(X0,Y0)，圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; // 提刀至安全位置
M30;// 结束程序
```
建议
在实际编程过程中，建议根据具体的加工需求和机床类型，仔细检查并调整每一步的参数设置，以确保加工精度和效率。
对于复杂的凹圆弧路径，可能需要使用更多的辅助指令和参数来进行精确控制。