在PLC中求速度的编程通常涉及以下几个步骤：
硬件连接
将PLC与变频器连接，确保变频器能控制电机。
编码器连接到PLC的高速计数模块，用于实时反馈电机速度。
PLC程序设计
速度设定：通过HMI（人机界面）或PLC的输入模块来设定电机的目标速度。
速度反馈：从编码器读取实际速度，并进行处理。
PID控制：使用PID控制器来调节电机速度，使其达到设定值。
输出控制：将PID控制器的输出值发送到变频器，调节电机速度。
```pascal
// 读取目标速度
L "HMI_Speed_Setpoint" // 设定目标速度
T "Speed_Setpoint"
// 读取编码器反馈速度
L "Encoder_Value" // 读取实际速度
T "Actual_Speed"
// PID控制器
CALL "PID_Controller" // 调用PID控制器
IN := "Speed_Setpoint" // 输入：目标速度
PV := "Actual_Speed" // 输入：实际速度
OUT := "Control_Output" // 输出：控制输出
// 输出控制信号到变频器
L "Control_Output" // 输出控制信号
T "VFD_Speed_Command" // 发送到变频器
```
常见问题及优化
速度波动大：可能是PID参数设置不当，需要调整PID参数以获得更平稳的速度控制。
提高程序运行速度：
使用功能块规划和子程序减少不必要的扫描时间。
用字或双字数据传送给DO点方法来控制输出，减少程序执行的步数。
使用脉冲触发SET、RESET指令，减少程序扫描运行时间。
避免类型转换，合理分配输出地址和控制字，提高程序运行效率。
示例：自动调整速度
根据传感器输入的物品类型动态调整速度：
```pascal
VAR
Product_Size : INT := 0; // 物品类型: 0为小件, 1为大件
Adjusted_Speed : INT := 0; // 调整后的速度
END_VAR
// 根据输入的调节值设置电机速度
Motor_Speed := Speed_Setting * Speed_Potentiometer / 100;
// 根据物品类型调整速度
IF Product_Size = 0 THEN
Adjusted_Speed := Motor_Speed * 1.2; // 大件物品需要慢点走
ELSE
Adjusted_Speed := Motor_Speed * 0.8; // 小件物品可以加速处理
END_IF
```
通过以上步骤和示例代码，可以在PLC中实现速度的测量和控制。根据具体应用需求，可以进一步优化和调整程序以提高效率和稳定性。