铰链四杆机构是一种 由四个刚性构件通过平面低副（即转动副）连接组成的四杆机构。在这种机构中，所有运动副均为转动副，因此各个构件均在相互平行的平面内运动。铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
根据连架杆是否可以做整周转动，铰链四杆机构可以将其分为三种基本形式：
曲柄摇杆机构：
其中一个连架杆能做整周转动，另一个连架杆只能在某一角度范围内往复摆动。
双曲柄机构：
两个连架杆都能做整周转动。
双摇杆机构：
两个连架杆都只能在某一角度范围内往复摆动。
此外，铰链四杆机构还可以通过引入其他构件（如滑块）演化成其他类型的平面四杆机构，例如曲柄滑块机构和正弦机构等。