机构的组成可以从不同的角度来理解：
从制造和加工的角度
机构是由若干单独加工制造单元体——零件组装而成。每一个独立影响机械功能并能够独立运动的单元体称为构件。
从运动学的角度
机构可以被视为构件与运动副的组合，也可以看作为原动件与机架和从动件的组合。
运动链是由两个以上构件通过运动副联接而成的系统，可以是闭链或开链。
从功能实现的角度
机构是把一个或几个构件的运动，变换成其他构件所需的具有确定运动的构件系统。
从组织结构的角度
机构通常由多个部分或组件组成，以实现特定的目标或功能。这些组成部分可能包括人员、设备、资金、政策和程序等。
从机械结构的角度
机构是由具有确定相对运动的构件组合，由两个或两个以上构件通过活动联接形成的，用来传递运动和力的构件系统。
综合以上几点，可以得出结论：机构是由 构件通过运动副或其他方式联接而成的系统，用于实现特定的功能或目标。这些构件可以是零件、部件或元件，它们通过不同的运动副（如转动副、移动副、螺旋副等）进行组合和联接。