北京这一名称最早见于文献是在 周朝时期，称为“蓟”。在春秋时期，燕国吞没了蓟国，并迁都于蓟城。到了秦朝，北京地区被称为“广阳郡”和“渔阳郡”。隋唐时期，又改名为“幽州”和“范阳郡”。辽代时期，北京地区被称为“南京”。金代时期，北京地区则被称为“中都”。
“北京”这个名称的正式确立始于 明朝初期。明成祖朱棣在发动靖难之役后，于1402年登上帝位，并于1406年将都城从南京迁至其封地北平，将其改名为北京，意为北方的京城。尽管后来名称有所变化，如民国时期的“北平”，但1949年新中国成立后，“北京”一名得以恢复，并沿用至今。
因此，北京这一名称最早出现在 明朝永乐元年，即公元1403年。