三菱PLC控制气动机械手的程序设计通常包括以下几个步骤：
确定机械手的工作方式
单步/循环。
手动/自动。
回原位。
基本指令编程
使用梯形图语言编写程序，包括公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等部分。
利用条件跳转指令（CJ）实现程序的分支和跳转。
运动控制
使用DSZR（带原点返回的定位）和DRVI（相对定位）指令实现机械手的位置控制。
设置频率存储器（D0）以控制机械手移动的速度。
通信控制
如果需要与机械手进行通信，可以使用RS-232、RS-485或以太网通信。
利用FROM/TO指令实现PLC与机械手之间的数据交换。
I/O分配
根据按钮按下次数或其他输入信号，设计I/O分配和程序逻辑。
程序调试和测试
在实际硬件上调试和测试程序，确保机械手按照预期工作。
```plaintext
M8000 ||---[MOVK0D0]// 初始化位置数据
||---[MOVK0D1]
||---[MOVK0D2]
X0 ||---[SETM0]// 设置启动标志
M0 ||---[CALLP0]// 调用主程序
P0 ||---[LDX1]// 检测开模信号
||---[CALLP1]// 调用X轴前进子程序
||---[CALLP2]// 调用Z轴下降子程序
||---[SETY10]// 控制夹具闭合
||---[CALLP3]// 调用Z轴上升子程序
||---[CALLP4]// 调用X轴后退子程序
||---[CALLP5]// 调用Z轴下降子程序
||---[RSTY10]// 控制夹具松开
||---[CALLP6]// 调用Z轴上升子程序
C7 ||---[C]
```
在这个示例中，M8000是启动标志，X0是启动按钮，M0是启动标志，P0是主程序指针，X1是开模信号，P1、P2、P3、P4、P5、P6分别调用不同的子程序来控制机械手的动作。
建议：
在编写程序时，确保每一步的逻辑都清晰明确，避免出现逻辑错误。
在实际调试过程中，逐步验证每个功能是否正常，确保机械手能够安全、准确地完成预定任务。
根据实际需要，可以进一步优化程序，例如增加故障处理、安全保护等功能。