使用G91车R10的圆角编程，可以参考以下步骤：
设定工件坐标系
确定工件的坐标系原点和方向，可以使用G92指令来设定。例如：
```
G92 X0 Y0 Z0
```
定义刀具半径
根据实际的刀具半径，使用G40或G41/G42指令来定义刀具半径。例如，如果刀具半径为5毫米，可以使用：
```
G40
```
圆弧半径编程
使用G02或G03指令来编程圆弧半径。以G02为例，表示顺时针方向的圆弧插补，G03表示逆时针方向的圆弧插补。例如，顺时针圆弧半径为5毫米，可以使用：
```
G02 X10 Y10 Z0 R5 F100
```
其中，`X10 Y10 Z0`为圆弧的终点坐标，`R5`为圆弧半径，`F100`为进给速度。
指定圆心坐标
通过I、J和K指令来指定圆心的坐标。例如，圆心相对于起点的偏移量为（5, 5, 0），可以使用：
```
G02 X10 Y10 Z0 I5 J5 K0 F100
```
指定终点坐标
使用X、Y和Z指令来指定圆弧的终点坐标。例如，终点坐标为（20, 20, 0），可以使用：
```
G02 X20 Y20 Z0
```
设定进给速度
通过F指令来设定进给速度。例如，进给速度为100毫米/分钟，可以在圆弧插补指令中指定，或者在圆弧插补之前单独指定：
```
F100
```
完成圆角编程
将以上编程内容依次输入数控系统，并通过M02或M30指令结束程序。例如：
```
M02
```
注意事项
编程时需要考虑刀具路径的合理性，确保刀具能够正常通过圆弧。
根据具体的数控系统和机床进行相应的编程规范和操作要求。
在实际编程过程中，可能需要根据零件的具体形状和加工要求进行调整。
通过以上步骤，可以使用G91车R10的圆角编程。希望这些信息对你有所帮助。